Un roman d'aventures n'est pas seulement un roman où il y a des aventures ; c'est un récit dont l'objectif premier est de raconter des aventures, il ne peut exister sans elles. L'aventure est l'irruption du hasard, ou du destin, dans la vie quotidienne, où elle introduit un bouleversement qui rend la mort possible, probable, présente, jusqu'au dénouement qui en triomphe - lorsqu'elle ne triomphe pas. La structure du roman d'aventures reprend celle du roman du temps : au Moyen Âge, celle de la chronique, qui additionne librement les épisodes ; à l'âge moderne, cette liberté qui fait attendre le dénouement d'un cœur léger est maintenue par le roman picaresque espagnol, puis anglais ; mais au XIXᵉ siècle, le roman ne se consacre désormais qu'à une seule aventure qui organise le genre avec une rigueur qui depuis lors est la sienne. L'aventure est liée au futur - le lecteur sait que, mais il ne sait pas quoi ; le lecteur brûle de s'autoriser à faire ce qu'il redoute le plus par ailleurs ; enfin, il sait que la mort est l'enjeu implicite, mais indéterminé car il ignore où et comment elle surgira. Tout dans la narration est organisé en fonction du lecteur. La phénoménologie de la lecture est donc au cœur de l'étude du genre.